《机器人环境感知》——实践项目5.视点规划仿真实验.docxVIP

工业机器人系统综合设计

MACROBUTTONMTEditEquationSection2SEQMTEqn\r\hSEQMTSec\r1\hSEQMTChap\r4\h实践项目五视点规划仿真实验

1实验目的

（1）熟悉三维数据的不同表示方法，从实践入手理解视点规划的基本原理；

（2）掌握Gazebo仿真软件应用方法，能够利用Gazebo软件进行视觉仿真并采集目标的三维数据；

（3）了解如何定义ROS系统的节点，能够利用节点接收、发送和处理消息，处理这些消息；

（4）能够根据任务需求编写试点规划算法，并在仿真系统中实现与验证。

2实验任务

在已有的视点规划算法上，将自己感兴趣的3d模型导入到Gazebo仿真系统中，并熟熟练掌握修改视点规划算法的参数，使得仿真三维相机能够按照试点规划算法计算得到的视角获取对象的三维数据，并可视化对象三维模型的重建过程。

3实验内容及步骤

本实验首先学习在ubuntu系统配置视点规划仿真环境；然后学习如何修改仿真环境中的参数，例如修改重建对象、视点规划算法的参数等；运行仿真软件并可视化对象三维重建过程；分析视点规划算法的性能。

3.1配置视点规划仿真环境

（1）视点规划仿真软件介绍

关键知识点1：初步认识视点规划仿真软件

本实验所使用的视点规划软件由苏黎世大学机器人与感知项目组开发，可参考网站/