《机器人环境感知》课件——第7章-基于视觉的机器人三维场景重建技术.pptxVIP

基于视觉的机器人三维场景重建技术机器人环境感知技术-第七章

第一讲

基于视觉的机器人三维场景

重建技术

核心意义三维场景重建技术是智能机器人能够准确感知环境，实现其自主行动的前提与基础。工作流程1环境数据采集（摄像头捕捉光线信息）2图像预处理（去噪、校正等）3特征提取（边缘、纹理、颜色等）4三维模型/语义地图构建5目标检测与识别本节核心知识点三维场景重建视觉传感器概述及工作原理基于双目视觉的机器人环境三维重建方法基于双目视觉的机器人导航场景深度估计方法视觉传感器类型双目相机多目相机三维场景重建技术概述双目通过两台相机的几何投影模型直接计算空间点的三维坐标；三目则通过多视角冗余验证提高匹配精度和鲁棒性，核心都是三角测量，但三目增加了视角数量来减少歧义和遮挡问题。

双目成像原理通过对三维空间中任意一点P与双目相机的左相机与右相机成像的二维图像中像素点PL与PR之间的空间位置转换关系进行建模，获取P在空间中的实际位置。核心问题：视差获取双目视觉环境感知系统使用两个摄像机模拟人的两只眼睛，目标在摄像机中的投影存在视差，视差的有效获取成为了立体视觉算法的重要问题。双目立体视觉成像左相机目标点P右相机左图像PL右图像PR通过视差计算深度信息三目成像模型在双目相机成像的基础上，同时使用加入多个视角的相机，构成多目相机成像系统。多目相机可以获取同一场景的多个视角图像，从而实现三维信