《机器人环境感知》——实践项目9.传感器测量降噪实验.docxVIP

工业机器人系统综合设计

实践项目九传感器测量降噪实验

1实验目的

（1）理解通用的一维传感器数据降噪方法：卡尔曼滤波法和小波转换法；

（2）能运用MATLAB生成模拟噪声数据，绘制信号图形；

（3）能基于卡尔曼滤波法和小波转换法的基本原理在MATLAB中实现对模拟噪声数据的降噪处理，并分析不同卡尔曼滤波法和小波转换法的参数在降噪中所起到的作用；

（4）了解改进后的卡尔曼滤波算法：无迹卡尔曼滤波算法；

2实验任务

在学习并掌握卡尔曼滤波、小波转换的原理和方法后，利用MATLAB实现模拟传感器噪声数据的降噪实验。具体要求：编写的卡尔曼滤波代码需要体现卡尔曼滤波数学原理，利用MATLAB封装函数实现小波转换，比较不同的算法得到的传感器降噪效果差异，并试着分析卡尔曼滤波参数和小波转换参数对实验效果的影响。

3实验内容及步骤

本实验的设置按照由易到难的顺序设置，其流程如图1所示。其中卡尔曼滤波和小波转换为基本的实验，需要用到MATLAB软件来实现，无迹卡尔曼滤波算法为改进后的实验，难度较大。

图1传感器测量抗噪实验流程

3.1卡尔曼滤波和小波变换

（1）生成模拟传感器数据

工艺流程目标1：利用MATLAB生成带有噪声干扰的模拟传感器数据

关键知识点1：通过设定时间向量，构建不同类型的噪声，掌握MATLAB绘制信号图方法。

（该部分实验任务需要安装MATLAB软件）

步骤1：打