《机器人环境感知》——实践项目8.力传感器标定.docxVIP

实践项目8三维力传感器标定仿真实验

1实验目的

（1）学习并掌握三维力传感器的工作原理和标定方法。

（2）理解传感器标定过程中的关键参数和影响因素。

（3）能够基于标定结果对传感器数据进行准确解读和应用。

2实验任务

根据一个已经设计好的力传感器模型，通过仿真软件，按照既定的标定方案施加模拟力，记录并分析传感器模型的响应数据，并依靠线性拟合方法完成传感器的标定，计算标定矩阵。

3实验内容及步骤

3.1基础认知实验

了解三维力传感器的结构、工作原理和标定的重要性，以及SolidWorks三维模型的建模方法和ANSYS仿真工具的使用流程。

3.2三维力传感器与标定实验设计

步骤1：选定传感器。传感器参考附录力传感器设计实验，使用该实验中的基于光纤光栅式（FBG）的三维力传感器，其具体建模方法方法可参考力传感器设计实验，。

步骤2：制定详细的标定实验方案，包括施加的力的大小、方向和顺序。按照一般三维力的标定方法，在x，y，z三个方向上分别施加不同大小与方向的力，依次获取传感器上粘贴的所有光纤光栅产生的中心波长漂移偏移大小，最终绘制力-波长偏移曲线，并进行线性拟合，以计算对应的标定矩阵。该计算方法可参考第四章中力传感器的标定部分。

3.3标定实验执行

步骤1：按照实验方案，逐步施加预定的力到传感器上。对于x，y，z三个方向上，分别施加-300N，-200N，-100N，0N，