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具身智能与运动控制技术协同标准化发展研究报告

本报告为基础共性技术专题研究报告，可接续前面四份YD/T系列报告，纳入整套具身智能标准体系，支撑后续相关行业标准立项。

定位：围绕“具身大模型＋运动控制器”协同交互，梳理技术架构、交互接口、信息闭环机制、协同层级、技术要求、评估指标与标准化路线，补齐“认知决策→运动执行”链路标准化缺口。

1.摘要

具身智能依靠感知、认知、决策输出动作意图；运动控制系统负责将高层语义动作指令转化为机器人关节、底盘的精准物理运动，二者是“大脑”与“执行神经”的耦合关系。具身智能—运动控制协同是解决Sim2Real鸿沟、提升人形／多足／移动机器人动态稳定性、人机交互安全性、操作任务成功率的核心关键。

当前产业普遍存在高层认知决策与底层运动控制解耦割裂问题：大模型输出的动作指令不满足动力学约束、轨迹不平滑；运动控制器无法向具身模型反馈本体状态、接触力信息；协同接口不统一；扰动下高层决策与底层运动不同步；缺少协同层面的评价指标与测试方法。

本报告梳理具身智能与运动控制协同的技术架构、交互接口、信息闭环机制；分析国内外技术、标准化现状；划分协同层级；定义协同能力技术要求、评估指标与试验方案；分析产业痛点、风险，提出标准化路线。本专题可支撑后续具身智能与运动控制协同技术要求行业标准研制，与训练场评估、基准测试、家庭陪伴产品标准配套，补齐“认知决策→运动