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基于深度学习的单目深度估计方法结题报告

一、研究背景与问题提出

单目深度估计是计算机视觉领域的核心任务之一，其目标是通过单张RGB图像推断场景中每个像素点的深度信息，即该点到相机的距离。在自动驾驶、机器人导航、增强现实（AR）、三维重建等众多实际应用中，深度信息是实现环境感知与理解的关键基础。传统的深度感知技术依赖于双目视觉、激光雷达等硬件设备，虽然能获取高精度的深度数据，但存在设备成本高、计算复杂度大、受环境光照影响显著等局限性。相比之下，单目相机具有成本低、体积小、易于部署等优势，因此基于单目图像的深度估计方法成为近年来的研究热点。

然而，单目深度估计本质上是一个不适定问题。从单张二维图像恢复三维深度信息时，同一二维投影可能对应无数种三维场景，这使得深度估计面临巨大挑战。早期的单目深度估计方法主要基于手工设计的特征和几何先验，如利用图像中的阴影、纹理变化、透视关系等线索进行深度推断。但这些方法鲁棒性差，对复杂场景的适应能力有限，难以满足实际应用的需求。

随着深度学习技术的快速发展，其强大的特征学习能力为单目深度估计带来了新的解决方案。深度神经网络能够自动从大量数据中学习到图像的高层语义特征和底层纹理特征，从而更准确地捕捉图像中的深度线索。因此，本研究聚焦于基于深度学习的单目深度估计方法，旨在通过深入探索网络结构设计、损失函数优化、数据增强策略等关键技术，提升单目深度估计的精度和