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基于深度学习的单目深度估计方法研究综述

深度学习技术的爆发式发展为单目深度估计领域带来了革命性突破，相较于传统依赖几何约束、多视图匹配或主动传感器的深度感知方案，基于单张RGB图像的深度估计方法凭借硬件成本低、场景适配性强、部署门槛低等优势，已成为计算机视觉领域的研究热点，被广泛应用于自动驾驶、三维重建、增强现实、机器人导航等多个核心产业场景。近年来，相关研究围绕精度提升、泛化性优化、鲁棒性增强等核心目标，从网络架构设计、监督范式创新、跨域适配策略、多任务联合学习等多个维度展开了系统性探索，形成了多条差异化的技术演进路径。

一、单目深度估计的技术基础与问题定义

单目深度估计的本质是从二维RGB图像中回归出每个像素对应的三维空间深度值，即建立从二维像素空间到三维深度空间的非线性映射。从数学层面看，该任务本质是一个典型的病态问题：相同的二维投影可能对应无数种三维场景布局，深度信息在成像过程中已经发生不可逆丢失，因此算法需要通过学习图像中的深度线索（如纹理变化、透视关系、物体大小、遮挡关系、光影分布等）来推断合理的深度分布。传统方法多依赖人工设计的特征和几何先验，例如基于消失点估计场景结构、通过纹理梯度推算深度、利用聚焦/散焦程度判断距离等，但这类方法在无纹理区域、复杂光照场景、非结构化环境中往往精度骤降，难以适配真实世界的复杂场景。

深度学习方法的核心优势在于能够通过大量数据自动学习隐