基于虚拟样机的多足行走机构设计与步态规划.pptx

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目录

01

研究背景与技术挑战

02

多足行走机构的设计架构

03

虚拟样机建模与仿真环境构建

04

步态规划方法与运动逻辑设计

05

动力学分析与性能优化路径

06

仿真验证与工程应用展望

研究背景与技术挑战

01

多足行走机构在复杂地形适应性中的独特优势日益凸显

地形适应强

多足行走机构凭借多支点支撑特性，可在碎石、斜坡、台阶等非结构化地形中稳定移动。其仿生步态能灵活调整足端落点，适应复杂地面变化。

越障能力优

相比轮式与履带系统，多足机器人可通过抬腿跨越障碍物，避免卡滞。腿部独立控制使其具备主动避障和高通过性优势。

运动模式活

多足系统可切换直行、转向、侧移等多种步态，应