三维飞蛾启发式化学羽流技术研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学大

会，，2015年12月6‑9日

3D飞蛾启发的化学羽流

，李

——本文分析了传统飞蛾启发的化学羽流方法，在误差相对较小的情况下达到100米[18]。此外，大量研究基

并提出一种基于多传感器的三维飞蛾启发式CPT技术。CPT的于轮式机器人开展，因此局限于二，例如[19]中的工作。

目标是目标化学气流至其并定位释放位置。尽管飞蛾

实际在三执行CPT行为，但现有研究多基于二维轮式机其他方法包括多机器人化学、方法、速

器人。如今旋翼飞行器的快速发展使三维羽流成为可能。度限制以及使化学羽流适应不同气流条件。具体而

为此，本文首先详细解析飞蛾启发式CPT工作流程，进而将经言，多机器人化学可能涉及编队控制策略和集群策

典二维模型扩展至三。仿真结果表明，我们多传略，通过多个机器人协同工作，有时能取得优于单机器

感器CPT策略是一种可行且高效的气味