基于改进RRT 与模型预测控制的室内移动机器人动态避障导航系统_机器人 无人机_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内服务机器人、巡检无人机等自主平台在仓储、医院、商场等场景中大量部署，其导航系统必须同时应对静态布局与人员走动带来的动态障碍。现有方案多将全局规划与局部避障割裂处理：全局规划器（如A、RRT）依赖静态地图，遇到动态障碍只能频繁重规划，路径抖动明显；局部避障器（如DWA）缺乏全局最优性保证，容易陷入局部极小。本文针对这一不