基于树莓派与激光雷达的SLAM建图与路径规划小车设计与实现_机器人 无人机_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内移动机器人要完成自主作业，前提是知道“我在哪里、周围是什么、下一步往哪走”。传统遥控小车依赖人工判断，遇到玻璃、桌腿和动态行人时容易碰撞；单纯依靠超声波或红外阵列，又难以形成一致的环境地图。本文面向本科嵌入式开发课程设计，设计并实现一辆基于树莓派与激光雷达的SLAM建图与路径规划小车，在室内环境完成激光SLAM建图，并通过路径规划实现自主探索和避障。