基于STM32的PID闭环循迹避障智能小车设计与实现_机器人_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

本课题面向移动机器人平台在结构化场地中的自主循迹与避障需求，设计并实现了一套基于STM32F103C8T6微控制器的PID闭环循迹避障智能小车系统。该系统以四路红外循迹模块和HC-SR04超声波传感器作为环境感知单元，以L298N驱动芯片配合直流减速电机作为执行单元，以0.96英寸OLED显示屏和LED指示灯作为人机交互与状态提示单元，实现了小车在黑色引导