《机械设计与应用案例化教程（第二版）》 课件 项目一任务一知识点：1-3机构的运动确定性分析.pptxVIP

项目一、常用机构的工作情况分析与设计主讲教师|程畅任务1雨伞支撑机构的运动简图绘制与运动确定性分析

机械、机器与机构等基本概念1机构运动简图的绘制2机构的运动确定性分析3案例分析4

一、自由度与约束作平面运动的构件在空间的位置需要三个独立的参数（x，y,θ）才能唯一确定。yxθ(x,y)F=3单个自由构件的自由度为3构件所具有的独立运动的数目称为自由度对构件运动的限制作用称为约束

自由构件的自由度数运动副自由度数约束数转动副1（θ）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2移动副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3θ构件间经运动副相联后，构件自由度会有变化：

二、平面机构的自由度计算公式对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了pL个低副和pH个高副，则它们共引入个约束（2pL+pH）机构的自由度F应为:即＝总自由度数－总约束数

注意：如果一个平面机构有N个构件，其中必有一个构件是机架(固定件)，机架受3个约束而自由度自然为0，不能计算在构件数n内。上式