外文翻译--轮式移动机器人的导航与控制.docxVIP

引言

轮式移动机器人作为自动化技术与人工智能领域的重要载体，已在工业生产、服务行业、环境探测乃至国防安全等诸多领域展现出巨大的应用潜力。其核心竞争力在于自主完成复杂环境下的任务，而导航与控制技术正是实现这一自主性的关键所在。简而言之，导航技术解决机器人“在哪里”、“到哪里去”以及“如何去”的问题，控制技术则负责精确执行导航决策，驱动机器人按照期望的轨迹运动。本文旨在对外文文献中关于轮式移动机器人导航与控制的核心技术进行梳理与解读，探讨其基本原理、主要方法及当前面临的挑战，以期为相关领域的研究与应用提供参考。

一、轮式移动机器人导航技术

导航系统是轮式移动机器人的“大脑”，它集成了环境感知、定位以及路径规划等多个环节，确保机器人能够在未知或部分已知环境中自主移动。

1.1环境感知

环境感知是导航的基础，其目的是使机器人“看懂”周围世界。这一过程主要依赖各类传感器获取环境信息。常用的传感器包括：

*激光雷达（LiDAR）：通过发射激光束并接收回波，能够精确测量机器人与周围物体的距离，生成环境的点云地图，具有精度高、抗干扰能力强等特点。

*视觉传感器（Camera）：如单目相机、双目相机及RGB-D相机，可获取丰富的颜色和纹理信息，适用于目标识别、场景理解等任务，但易受光照条件影响。

*超声波传感器（UltrasonicSensor）：成本低、结构简单，常用于近距