工业机器人安装、调试与维护（第3版）.pptVIP

一、知识准备6.2、工业机器人RV减速器的结构与原理2）基本结构

太阳轮和行星齿轮间的变速是RV减速器的第1级变速，称为正齿轮变速。减速器的行星齿轮和曲轴组件的数量与减速器规格有关，小规格减速器一般布置2对，中大规格减速器布置3对，它们可在太阳轮的驱动下同步旋转。

RV减速器的曲轴组件是驱动RV齿轮摆动的轴，它和行星齿轮6间一般为花键连接。曲轴组件的中间部位为2段偏心轴，RV齿轮和偏心轴间安装有滚针；当曲轴旋转时，它们可分别驱动2片RV齿轮，进行180°对称摆动。曲轴组件的径向载荷较大，因此，它需要用对安装在端盖和法兰上的圆锥滚柱轴承支承。

RV