轮毂汽车滑模变结构转向策略及高速换道分析(1).pdfVIP

第５２卷第６期拖拉机与农用运输车Ｖｏｌ．５２Ｎｏ．６

２０２５年１２月Ｔｒａｃｔｏｒ＆ＦａｒｍＴｒａｎｓｐｏｒｔｅｒＤｅｃ．，２０２５

轮毂汽车滑模变结构转向策略及高速换道分析

黄继峰

（泰州机电高等职业技术学校智能制造系，江苏泰州２２５３００）

摘要：为了提高轮毂汽车转向控制精度，设计了基于分层结构的智能电动汽车转向失效容错控制方式。下层通

过对有效集法，更加合理分配四轮转矩；上层通过滑模控制和模型预测控制来追踪汽车轨迹。研究结果表明：汽车

采取容错控制策略，实现了对期望前轮转角的精准追踪，达到期望横摆角速度，汽车具备较强稳定性。模型预测控

制时间均值４．５ｍｓ，达到时效性需求。转向系统不需要调整控制，大大降低对算法的依赖性。

关键词：电动汽车；转向系统；容错控制；差动转向

中图分类号：Ｕ４６１．６文献标志码：Ａ文章编号：１００６－０００６（２０２５）０６－００４５－０３

Ａｎａｌｙｓｉｓｏｆ