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基于深度强化学习的多机器人协同搬运研究报告

一、多机器人协同搬运的技术背景与现实需求

在智能制造、仓储物流、灾后救援等众多领域，多机器人协同搬运技术正成为提升作业效率、拓展任务边界的核心驱动力。传统单机器人搬运系统在面对大规模、复杂环境下的物料搬运任务时，往往存在负载能力有限、作业覆盖范围窄、应对动态干扰能力弱等短板。例如，在汽车制造车间，单台工业机器人难以完成大型车身部件的精准转运；在电商仓储中心，“双11”等订单峰值期单机器人系统的分拣效率无法满足爆单需求；在地震废墟救援场景中，单机器人无法快速清理大体积坍塌物以开辟救援通道。

多机器人协同搬运通过将任务拆解分配给多个机器人个体，借助群体协作实现“1+12”的系统效能。这种模式不仅能提升整体负载能力，让多个小型机器人协作搬运远超单台负载上限的重物，还能通过分布式作业扩大任务覆盖范围，同时具备更强的容错性——当某台机器人出现故障时，其他机器人可通过任务重分配维持系统运行。然而，多机器人协同搬运的实现并非简单的机器人数量叠加，其核心难点在于如何解决群体决策、运动协调、环境感知与动态任务分配等问题。

传统的多机器人协同控制方法主要包括基于规则的控制、通信协商机制和集中式规划等。基于规则的控制依赖预先设定的行为逻辑，在静态结构化环境中能发挥一定作用，但面对动态变化的复杂场景时，规则的适应性不足，容易出现决策僵化。通信协商机制通过机器人之