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山东工业技术2021年第1期(总第297期）

小型智能车电机驱动与速度控制系统设计

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丁彦强，张凤生，刘丹阳

（青岛大学机电工程学院，山东青岛266071）

[摘要]本文对基于MK60DN512ZVLQ10微控制器的小型智能车控制系统进行改进。在程序设计上，

采用双边沿检测识别赛道，并采用位置式PD控制舵机转向和增量式PID控制驱动电机转速，从而在保证

行驶轨迹精度的前提下，提高智能车行驶速度。在硬件方面，通过对智能车各组成部分总体布局进行改进，

使结构重心降低，提高其运行稳定性。通过安装光电编码器和对驱动电路的改进设计，增强对智能车加速、

差速与制动的闭环反馈控制性能，提高了智能车通过弯道的速度和稳定性。

[关键词]小型智能车；直流电机驱动；PID控制；边缘检测

[中图分类号]TP242.6[文献标识码]A[文章编号]1006-7523（2021）01-0039-06

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