基于深度强化学习的自动驾驶策略研究综述.docVIP

基于深度强化学习的自动驾驶策略研究综述

一、深度强化学习在自动驾驶领域的应用基础

深度强化学习（DeepReinforcementLearning,DRL）是深度学习与强化学习的交叉领域，其核心在于通过智能体与环境的持续交互，以最大化累积奖励为目标自主优化决策策略，这一特性恰好匹配自动驾驶系统对复杂动态场景的实时决策需求。自动驾驶场景中，车辆作为智能体需要感知周边车辆、行人、交通标识、道路结构等多维度环境信息，同时完成车道保持、跟车、换道、超车、避障等连续决策任务，传统规则驱动的方法依赖人工预设场景覆盖边界，在长尾场景下的泛化能力存在天然缺陷，而DRL通过端到端的学习框架能够直接建立感知输入到控制输出的映射关系，无需人工拆解决策逻辑，为解决自动驾驶的复杂决策问题提供了新的技术路径。

当前DRL在自动驾驶中的应用主要基于三类基础算法框架：基于价值的算法、基于策略梯度的算法以及Actor-Critic系列算法。基于价值的算法以深度Q网络（DQN）为代表，通过神经网络拟合动作价值函数，输出不同动作对应的期望奖励，适合离散动作空间的决策任务，早期被广泛应用于低速自动驾驶的简单换道、避障场景，但在连续控制任务中存在动作精度不足的问题。基于策略梯度的算法直接优化策略函数，能够输出连续的控制量（如方向盘转角、油门开度、刹车力度），更贴合自动驾驶车辆的动力学控制需求，但存在样本效率低、训