配置弹簧阻尼空间机器人基于灰狼优化算法的双臂捕获卫星操作缓冲柔顺控制.pptxVIP

content目录01研究背景与问题提出02系统建模与动力学分析03柔顺控制策略设计04灰狼优化算法的应用与改进05仿真验证与性能评估06结论与未来展望

研究背景与问题提出01

空间机器人在轨服务中面临非合作目标捕获的高动态冲击挑战空间机器人控制捕获冲击问题高动态冲击导致机械臂结构振动，影响系统稳定性。姿态不确定性引发剧烈碰撞载荷，易造成关节过载。传统刚性缺陷缺乏缓冲机制，电机承受峰值力矩易损伤。传动部件易疲劳，增加维护成本并降低可靠性。闭链系统特性捕获后形成强耦合多体系统，运动相互制约。非线性及时变特性显著，控制复杂度大幅提升。柔顺控制策略主动柔顺控制可吸收冲击能量，提升对接安全性。实现平滑接触与自适应调节，提高捕获成功率。智能参数优化灰狼优化算法用于非线性控制器参数整定。增强系统对动态环境的适应性与控制鲁棒性。系统性能提升减少结构振动与部件应力，延长使用寿命。实现精准、稳定且高效的在轨操作能力。

双臂协同捕获过程中关节系统易受碰撞载荷影响导致结构损伤碰撞冲击强双臂捕获时相对速度不可控，导致瞬时碰撞力巨大。关节电机直接受到高强度载荷冲击，易引发结构疲劳与永久损伤。关节脆弱性空间机器人关节设计轻量化，抗冲击能力弱。剧烈碰撞可能导致传动部件损坏或编码器失效，影响任务可靠性。动力学耦合双臂协同操作中存在强动力学耦合效应。一臂的冲击会通过基座传递至另一臂，加剧系统整体振动与失稳风险。控制