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车路协同系统的通信时延优化技术研究

一、引言

车路协同系统是智能交通体系的核心组成部分，通过车载终端、路侧设施、云控平台之间的实时信息交互，可有效拓展交通参与者的感知范围、实现全局通行决策协同，弥补单车智能在盲区覆盖、极端场景应对、全局效率优化等方面的固有短板，是支撑高级别自动驾驶落地、提升道路通行效率、降低交通事故发生率的关键技术路径。在车路协同系统的各类性能指标中，通信时延是决定系统实际可用性的核心约束：如果信息传输与处理的延迟过长，即便感知精度再高、决策算法再优，也会因为信息滞后导致决策失效，甚至引发严重的交通安全事故。以高速行驶场景为例，车辆每秒行驶距离可达三十米以上，若端到端通信时延超过一百毫秒，紧急预警信息传递到接收端时车辆已驶出数米，极有可能错过最佳制动时机。行业统计显示，九成以上道路交通事故与驾驶员反应滞后相关，若车路协同系统能将紧急安全信息的传递时延控制在二十毫秒以内，可帮助车辆提前做出避险动作，减少八成以上的交叉路口碰撞与追尾事故，而这一效果的实现，核心就在于通信全链路的时延优化。

相关研究表明，车路协同支撑的高级别自动驾驶场景下，端到端通信时延需要控制在十毫秒到五十毫秒的区间内，时延抖动不超过五毫秒，才能满足行车安全的基本要求（张宏科，2021）。当前车路协同系统正从测试验证阶段向规模化落地阶段推进，复杂开放道路环境下通信时延不稳定、高优先级业务时延不达标、高