基于STM32与编码器的两轮自平衡小车设计与实现_机器人 无人机_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

两轮自平衡小车是典型的欠驱动、非线性、强耦合系统，其控制算法与传感器融合技术涵盖嵌入式系统设计的核心环节。在机器人实验平台与智能物流设备中，自平衡控制技术具有广泛的应用前景。本文设计并实现了一款基于STM32F103C8T6主控芯片的两轮自平衡小车，系统集成MPU6050六轴惯性测量单元、霍尔增量式编码器、TB6612FNG电机驱动模块、HC-05蓝牙模块