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PID控制规律及数字PID基本算法未经许可不得转载内容仅限参考知识回顾系统控制的目标校正环节执行机构被控对象检测单元一、连续PID基本控制规律连续系统校正环节基本控制规律1、比例控制2、比例积分控制3.比例微分控制微分控制能反应输入信号的变化趋势，因此在输入信号的量值变得太大之前，可为系统引入一个有效的早期修正信号以增加系统的阻尼程度，从而提高系统的稳定性；但一阶微分的高通特性，使得该控制器易于放大高频噪声的缺陷。一、连续PID控制基本规律连续系统校正环节基本控制规律4.PID控制PID控制器的传递函数:PID控制器的时域表达式:二、连续PID传递函数的离散化各环节的离散化处理积分环节的离散化处理微分环节的离散化处理积分微分离散化过程相当于脉冲序列调制过程脉冲信号:脉冲序列信号:三、数字PID位置式与增量式算法数字PID位置式数字PID增量式算法特点四、数字PID位置式与增量式算法程序实现数字PID位置式算例控制对象设计数字PID控制器,实现系统对正弦信号、随机信号的跟踪。五、小结与数字PID应用中的核心问题小结1、理解并掌握PID控制器中比例、积分、