五轴数控系统旋转运动学通用建模及处理方法.pdfVIP

第8期组合机床与自动化加工技术NO．8

2014年8月ModularMachineToolAutomaticManufacturingTechniqueAug．2014

文章编号：1001—2265(2014)08—0053—03DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．08．015

五轴数控系统旋转运动学通用建模及处理方法水

段舒文，林浒，郑凰銎默，孙树杰

(1．中国科学院研究生院，北京100039；2．中国科学院沈阳计算技术研究所，沈阳110168)

摘要：针对五轴数控机床种类繁多、运动学构成复杂、运动学模型求解不便的问题，分析了三大类五

轴数控机床旋转运动特征，结合运动学原理，建立其各自的运动学模型，进而抽象出五轴数控机床旋

转运动的通用模型。基于旋转矩阵的正交特性，对通用模型进行变换，最后使用Gauss消元法来求解

模型。对于多解的情况，给出一种选择最优解的策略。最后通过仿真验证了处理方法的可行性和高

效性。

关键词：运动变换；通用模型；正交矩阵