基于STM32与卡尔曼滤波的多IMU姿态融合与动作捕捉系统设计与实现_嵌入式AI与边缘计算_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

动作捕捉技术在康复训练、人机交互、动画制作与运动分析等领域需求持续增长，而光学式动捕设备价格高昂、部署条件苛刻，难以在实验室与基层康复场景中普及。惯性测量单元（IMU）体积小、成本低，适合构建可穿戴式动作捕捉装置，但单一IMU解算姿态时，陀螺仪积分漂移与加速度计动态噪声相互耦合，长时间使用后姿态角误差会持续累积，直接影响动作还原质量。

针对上述问题，本