密集环境下平滑反应式避障方法研究.pdfVIP

会议录

2015年IEEE机器人与仿生学会议论

，2015年12月6‑9日

Smo环境中的反应式避障s

Muhannad

Mujahed,

Dirk

,

and

Ba¨rbel

Mertsching

—本文提出了一种新的移动机器人在密集和复杂环境尽管这些方法为APF的缺点了不错的解决方案，它们要么计

中的避障方法。我们平滑缺口（SCG）导航方法基算开销大，要么基于严格的假设，或在复杂环境中效果不佳[7]。

于缺口（CG）的概念，通过检测机器人周围的自由开口

并选择最具潜力的缺口进行通过。避障策略基于当前机器人位一些技术如动态窗口方法（DWA）[8][9]和曲率

置与所选缺口之间的物配置，所有点均用于计算避障速度法（CVM）[10][11]直接于运动动力学。它们

动作并同时机器人向缺口移动。此外，还考虑了沿期望航通过将来自物理限制和传感器数据的约束添加到速度空

向的可操作自由区域。通过这种方式，避免了不必要的向自由间中，然后选择满足所有约束并最