基于ROS的自动驾驶小车轨迹跟踪控制系统设计与实现_智能交通与车联网_2026年.docxVIP

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目录

基于ROS的自动驾驶小车轨迹跟踪控制系统设计与实现

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体架构与车载硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件系统与轨迹跟踪控制设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于ROS的自动驾驶小车轨迹跟踪控制系统设计与实现

摘要

智能交通与车联网方向中，轨迹跟踪控制是自动驾驶车辆执行层的关键技术。实车验证成本高、风险大，高校课程设计需要在小尺度平台上复现感知、规划与控制链路。本课题设计并实现了一台基于ROS的自动驾驶验证小车，用于在室内环境中验证差速底盘的运