基于STM32MP157与CANopen的工业机械臂关节驱动控制器开发与实现_工业物联网_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

工业现场的小型机械臂正从单机封闭运行走向联网协同，但多数低成本关节驱动器仍采用私有协议或纯脉冲控制，存在互操作性差、状态不可观测、故障难定位等痛点。本课题面向工业物联网方向，设计并实现了一款基于STM32MP157的六轴兼容关节驱动控制器，目标是在单块控制器上同时完成CANopen协议栈运行、电机闭环驱动与关节状态反馈，使机械臂关节可作为标准Ci