自抗扰控制介绍.pptVIP

振动控制与运动体控制实验室*上式只是能无超调的跟踪输入信号,但是还不是最快地跟踪输入信号。为此寻求快速最优控制综合函数。*振动控制与运动体控制实验室针对二阶积分器串联对象以原点为终点的快速最优控制综合函数为*振动控制与运动体控制实验室*对上式离散化可得h是采样时间，减小h可以提高跟踪性能，但是也会放大噪声!*振动控制与运动体控制实验室*因为连续函数的最优函数不再是该函数离散化后的最优函数。缺陷：系统进入稳态后就会产生不能令人满意的高频颤振!*振动控制与运动体控制实验室改进的算法fhan*振动控制与运动体控制实验室*离散化后的最速函数:从非零值出发,按这个差分方程递推,就能以有限步到达原点并停止不动。*振动控制与运动体控制实验室**解决了高频振荡的问题,但是进入稳态的时刻,速度曲线有一点超调。当输入信号被噪声污染的时候,这种超调现象就会加剧对微分信号的噪声放大效应。振动控制与运动体控制实验室跟踪微分器最终形式最终形式:*振动控制与运动体控制实验室**振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用*振动控制与运动体控制实验室四、扩张状态观测器(ESO)线性扩张状态观测器非线性扩张状态