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- 2026-11-08 发布于浙江
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第3章双轮平衡车的数学建模与分析
控制器都是基于数学模型设计的，因此在设计控制器之前要先建立控制对象的数学
模型。本章首先分析两轮自平衡机器人的运动学，弄懂它的平衡控制原理，之后基于牛
顿力学方程建立动力学模型，在得到了非线性数学模型后，在接近平衡点的小角度内，
采用基于泰勒级数的近似线性化方法，对其线性化，并对系统的稳定性、能观性和能控
性等进行分析。
3.1自平衡机器人的运动分析
因为双轮平衡车是一个不稳定系统，如果不对它加以控制，不能够稳定站立，更不
可能直立行走。双轮平衡车有三种运动状态：静止、前进和后仰，要
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