复件 自动控制原理_第7章_5.pptVIP

* * 7.6 非线性系统的描述函数分析 本节主要研究下列内容： 非线性系统的稳定性， 系统是否产生自持振荡； 如何确定自持振荡的振幅和频率。 7.6.1 非线性系统的稳定性分析 - 非线性系统产生自持振荡的必要条件为： 或： 称为非线性特性的负倒描述函数 若正弦函数 的振幅 及角频率 可使式 成立， 则正弦函数 是此特征方程的一个解， 即系统存在一个振幅为 、角频率为 的等幅振荡， 或者说非线性系统的自持振荡。 这相当于线性系统开环频率特性 通过其 稳定临界点 的情形。 这样， 在复平面的坐标便是非线性系统 的临界稳定点。 非线性系统的临界稳定点是随着输入信号的振幅 的变化而变化的。 非线性系统负倒描述函数曲线 是临界 稳定点的轨迹。 在线性部分为稳定环节的前提下， 给出Nyquist图 中的非线性系统稳定性判据： （1） 如果线性部分频率特性 由 向 变化时， 非线性系统负倒描述特性 始终位于曲线 的左侧， 即曲线 不包围临界 点轨迹线