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面向地下停车场的UWB视觉融合高精度定位与导航系统设计

摘要

随着城市机动车保有量持续攀升，地下停车场逐渐向大型化、多层化发展，驾驶员在陌生地下空间中“寻泊难、找车难”已成为普遍痛点。传统卫星定位信号在地下环境中完全失效，现有基于蓝牙、Wi-Fi的室内定位方案精度有限且稳定性不足，难以支撑高精度车位级导航。本课题以地下停车场为应用场景，设计并实现一套基于超宽带（UWB）与视觉特征融合的高精度定位与导航系统。系统利用UWB测距的厘米级精度与视觉里程计对环境纹理的感知能力，通过扩展卡尔曼滤波实现多源传感器数据的紧耦合融合，大幅提升定位的鲁棒性与精度。同时，构建停车场拓扑地图模型，将车位、通道、立柱等空间要素抽象为节点与边，并基于改进A*算法设计最优路径导航策略，实现从入口到目标车位的全程引导。论文按照“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进主线展开。第一章梳理地下停车场定位导航的现实痛点与国内外研究现状；第二章阐述UWB与视觉融合定位的关键技术原理及技术选型依据；第三章进行系统功能与非功能需求分析并建立用例模型；第四章提出系统总体架构、功能模块划分及数据存储方案；第五章详细设计UWB视觉融合定位算法、拓扑地图构建与路径规划算法，并给出接口规范；第六章展示核心功能的实现过程与关键代码；第七章通过功能与性能测试验证系统各项指标；第八章总结全文工作并指出创新点