基于树莓派Orin Nano与激光雷达的室内建图与自主导航机器人设计与实现_机器人_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内移动机器人在仓储巡检、实验室配送、家庭服务等场景中的需求持续增长，而市面成熟的导航机器人整机价格普遍偏高，且封闭的软硬件体系不适合教学与二次开发。在课程设计层面，学生往往缺少一个从传感器驱动、运动控制到建图导航的完整工程实践载体。针对这一现状，本设计实现了一台基于ARM架构Linux单板计算平台与低成本激光雷达的室内建图与自主导航机器人，为嵌入