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仿生机器人运动控制X鲁棒性设计论文

一.摘要

仿生机器人作为机器人学领域的前沿方向，其运动控制系统的鲁棒性设计对于实现复杂环境下的自主导航与交互至关重要。以四足仿生机器人为例，其在非结构化地形中的运动稳定性受到地面不平整、外部干扰和自身参数不确定性等多重因素的影响。本研究针对这一问题，提出了一种基于自适应模糊神经网络与模型预测控制相结合的鲁棒运动控制策略。首先，通过分析四足机器人在运动过程中的动力学特性，建立了考虑地面不确定性和执行器非线性的动力学模型。在此基础上，设计了一种自适应模糊神经网络控制器，用于在线估计地面反作用力和系统非线性参数，并通过L2范数性能指标优化控制律的收敛速度和稳定性。为应对外部干扰和模型误差，引入了模型预测控制（MPC）框架，通过多步预测和滚动优化技术，在保证控制精度的同时增强系统的抗干扰能力。实验结果表明，与传统的PID控制和线性二次调节器（LQR）相比，所提出的控制策略在随机不平整地面上的步态稳定性提高了23%，最大干扰抑制能力提升了18%，且在参数摄动情况下仍能保持较高的运动精度。研究结论表明，自适应模糊神经网络与模型预测控制相结合的鲁棒运动控制方法能够有效提升仿生机器人在复杂环境中的运动性能，为高动态仿生机器人的实际应用提供了理论依据和技术支撑。

二.关键词

仿生机器人；运动控制；鲁棒性设计；自适应模糊神经网络；模型预测控制；非结构化环境

三.引言