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汽车自动泊车系统的超声波车位检测与路径规划算法

摘要

随着汽车保有量的持续增长，城市停车空间日益狭窄，泊车操作已成为驾驶者面临的普遍难题。

自动泊车系统通过车载传感器感知环境、规划路径并控制车辆执行，可有效降低泊车难度与剐蹭风险。

本设计面向“一键泊入”的功能目标，重点研究基于超声波传感器的车位检测与路径规划算法，旨在实现平行车位与垂直车位的自动识别与泊入控制。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

论文首先分析泊车场景的功能需求与非功能需求，随后设计系统总体架构，将系统划分为感知、规划、控制三大模块。

在详细设计阶段，提出基于超声波回波特征的车位尺寸检测算法，并采用几何曲线拼接与模型预测控制相结合的方法生成平滑泊车轨迹。

通过实车模拟平台进行功能验证与性能测试，结果表明系统可在典型车位尺寸下完成一键泊入，泊车成功率优于95%，泊车轨迹误差控制在5cm以内。

本设计的核心特色在于摒弃昂贵的激光雷达与环视相机，仅依赖低成本超声波传感器阵列实现可靠的车位检测与路径规划，为经济型车型的智能泊车功能提供了可行方案。

第一章绪论

1.1研究背景

城市停车空间日益紧张，许多停车场车位狭窄、边界模糊，驾驶者需在极短距离内完成多次前进与倒车操作。

据统计，泊车相关事故约占城市低速交通事故的30%，其中大部分源于驾驶员对车位尺寸和周围障碍物