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采用可伸缩光纤阵列的机器人近场形貌感知系统

摘要

机器人在精密装配、表面检测与未知环境探索等任务中，对近场三维形貌的高精度感知需求日益迫切。现有视觉与激光雷达方案在毫米级近距离场景下普遍存在盲区大、分辨率不足或成本过高等痛点。本课题设计并实现了一套采用可伸缩光纤阵列的机器人近场形貌感知系统，旨在以柔性、低成本的方式获取目标表面的高分辨率三维点云。

系统以可伸缩光纤阵列为核心传感单元，结合光强调制与相位解调技术，通过光纤端面与目标表面的距离敏感效应实现非接触式测量。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析近场感知的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证光纤传感与阵列解调的关键技术选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章规划分层架构与模块划分；第五章深入阐述阵列驱动、信号解调与点云重建的详细设计；第六章展示核心功能的实现过程与关键代码；第七章通过功能与精度测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新在于将可伸缩光纤阵列引入机器人近场感知领域，利用光纤的柔性与阵列可重构特性，突破了传统刚性传感器在狭小空间与复杂曲面场景下的适应能力限制，实现了低成本、高灵活度的三维形貌检测方案。

第一章绪论

1.1研究背景

机器人在工业自动化、医疗手术及服务场景中的应用不断深化，对操作对象表面形貌的精准感知已成为决