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基于扰动观测器的龙门机床双驱同步控制系统设计

摘要

龙门机床是大型精密加工的核心装备，其双电机同步驱动系统在高动态、不对称负载条件下极易产生位置偏差，导致加工精度下降甚至机械损伤。本课题针对该痛点，设计一种基于扰动观测器的龙门机床双驱同步控制系统。系统以主从同步控制架构为基础，引入扰动观测器实时估计并补偿两侧运动轴因工件偏置、机械间隙等引起的等效扰动，从而抑制同步误差。设计过程遵循从需求分析到测试验证的工程递进思路。首先分析龙门机床双驱同步控制的精度与抗扰需求，明确功能与非功能指标；然后构建包含位置环、速度环和扰动观测器的主从式控制架构，并完成控制参数与观测器极点的设计；接着在MATLAB/Simulink环境中搭建系统模型并实现核心算法；最后通过阶跃响应、正弦跟踪与突加不对称负载等工况的仿真测试，验证系统同步精度与抗干扰能力。结果表明，所设计系统在30%负载不对称扰动下，稳态同步误差小于5μm，响应时间优于150ms，较无观测器方案精度提升约40%。本设计的创新点在于将线性扰动观测器与双驱主从控制有机结合，仅利用位置反馈实现等效扰动的在线估计，无需额外传感器，为龙门机床同步控制提供了一种低成本、高鲁棒性的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

龙门式数控机床凭借其跨距大、刚性好的特点，广泛应用于航空航天、船舶制造和大型模具加工等领域，用于完