实时与嵌入式系统原理实验 ucos移植实验.ppt

UC/OS-II 移植实验 uCOS-II的系统需求 uCOS-II系统内核小，需要很少的系统资源 在51、AVR、MSP430等单片机上都有成功的移植 UP-NetARM3000平台完全适合uCOS-II 67.5MHz、32位的ARM7TDMI 8/32MB SDRAM 2MB NOR Flash+16MB Nand Flash uCOS-II在ARM上的移植 所谓移植，是指使一个实时操作系统能够在某个微处理器平台上运行。 uCOS-II的主要代码都是由标准的C语言写成的，移植方便——只需要编写与ARM体系结构相关部分的代码 移植?COS-II满足的条件 处理器的C编译器能产生可重入代码 在程序中可以打开或者关闭中断 (保护临界区) 处理器支持中断，并且能产生定时中断（通常在10—1000Hz之间） 处理器支承能够容纳一定量数据的硬件堆栈 （堆栈指针寄存器） 处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器存储和读出到堆栈（或者内存）的指令 什么是可重入代码 可重入的代码指的是一段代码（比如：一个函数）可以被多个任务同时调用，而不必担心会破坏数据。 也就是说，可重入型函数在任何时候都可以被中断执行，过一段时间以后又可以继续运行，而不会因为在函数中断的时候被其他的任务重新调用，影响函数中的数据。 可重入代码举例 程序1：可重入型函数 void swap(int *x, int *y) { int temp; temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 非可重入代码举例 程序2：非可重入型函数 int temp; void swap(int *x, int *y) { temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 打开/关闭中断 在?COS-II中，可以通过： OS_ENTER_CRITICAL () OS_EXIT_CRITICAL() 宏来控制系统关闭或者打开中断。这需要处理器的支持。 在ARM处理器上，可以设置相应的寄存器来关闭或者打开系统的所有中断 处理器支持中断并且能产生定时中断 ?COS-II是通过处理器产生的定时器的中断来实现多任务之间的调度的。处理器上通常都有多个定时器可以产生定时中断。 UP-NetARM3000系统工作在67.5 MHz的主频下，定时器的中断的频率为1000Hz。 处理器支持硬件堆栈 ?COS-II进行任务调度的时候，会把当前任务的CPU寄存器存放到此任务的堆栈中，然后，再从另一个任务的堆栈中恢复原来的工作寄存器，继续运行另一个任务。所以，寄存器的入栈和出栈是?COS-II多任务调度的基础。 ARM7处理器中有专门的指令处理堆栈，可以灵活的使用堆栈。 ?COS-II在S3C44B0X上的移植 设置OS_CPU.H中与处理器和编译器相关的代码 用C语言编写操作系统相关的函数（OS_CPU_C.C） 用汇编语言写与处理器相关函数（OS_CPU.ASM） 设置与处理器和编译器相关的代码 OS_CPU.H中定义了与编译器相关的数据类型。比如：INT8U、INT8S等。 与 ARM处理器相关的代码，使用 OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL() 宏开启／关闭中断 设置堆栈的增长方向 ：堆栈由高地址向低地址增长 用C语言编写六个操作系统相关的函数 void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd),void *pdata, void *ptos, INT16U opt) void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb) void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb) void OSTaskSwHook (void) void OSTaskStatHook (void) void OSTimeTickHook (void) 后5个函数为钩子函数，可以不加代码 上述函数的定义在os_cpu_c.c文件中 编写与处理器相关的函数（汇编） OSStartHighRdy() OSCtxSw()（任务级的中断切换） OSIntCtxSw() （中断级的中断切换） 上述函数在os_cpu_a.s中定义 关于移植 相对于其他的嵌入式操作系统，uCOS-II的移植虽然是一个很简单的过程。但是，对于不熟悉uCOS-II的开发者，移植还是有一些难度和值得注意的地方的。 移植的层次 操作系统的移植大体可以分为两个层次： 跨体系结构的移植（工作量大，编译器/体系结构/芯片） 针对特定处理器的移植 以ARM体系为例,谈谈uCOS-II移植中的实际问题 移植uCOS-I