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PID控制器 - 维基百科，自由的百科全书 Page 1 of 2 PID控制器 维基百科，自由的百科全书 控制器 （比例积分 微分控制器），由比例单元、积分单元和微分单元组成。通过 ， 和 三个参数的设定。 PID - - Kp Ki Kd PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。 PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后 把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的 控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可 以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统 的稳定。 反馈回路基础 PID 回路是要自动实现一个有量具和控制旋钮的操作人员的工作。这个操作人员会用量具测系统输出的结果，然后用控 制旋钮来调整这个系统的输入，直到系统的输出在量具上显示稳定的需求的结果。在旧的控制文档里，这个过程叫做 “复位”行为。量具被成为“测量”。需要的结果被成为“定值”。定值和测量之间的差别被成为“误差”。 一个控制回路包括三个部分： 1. 系统的传感器得到的测量结果 2. 控制器作出决定 3. 通过一个输出设备来作出反应 控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差。然后用误差来计算出一个对系统的纠正值 来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。 在一个PID 回路中，这个纠正值有三种算法，消除目前的误差，平均过去的误差，和透过误差的改变来预测将来的误 差。 比如说，假如一个水箱在为一个植物提供水，这个水箱的水需要保持在一定的高度。一个传感器就会用来检查水箱里 水的高度，这样就得到了测量结果。控制器会有一个固定的用户输入值来表示水箱需要的水面高度，假设这个值是保 持65 ％的水量。控制器的输出设备会连在一个马达控制的水阀门上。打开阀门就会给水箱注水，关上阀门就会让水箱 里的水量下降。这个阀门的控制信号就是我们控制的变量，它也是这个系统的输入来保持这个水箱水量的固定。 PID控制器可以用来控制任何可以被测量的并且可以被控制变量。比如，它可以用来控制温度，压强，流量，化学成 分，速度等等。汽车上的巡航定速功能就是一个例子。 一些控制系统把数个PID控制器串联起来，或是链成网络。这样的话，一个主控制器可能会为其他控制输出结果。一个 常见的例子是马达的控制。我们会常常需要马达有一个控制的速度并且停在一个确定的位置。这样呢，一个子控制器 来管理速度，但是这个子控制器的速度是由控制马达位置的主控制器来管理的。 连合和串联控制在化学过程控制系统中是很常见的。 理论 PID是以它的三种纠正算法而命名的。这三种算法都是用加法调整被控制的数值。而实际上这些加法运算大部分变成了 减法运算因为被加数总是负值。这三种算法是： 比例 来控制当前，误差值和一个负常数P （表示比例）相乘，然后和预定的值相加。P只是在控制器的输出和系 1. - 统的误差成比例的时候成立。比如说，一个电热器的控制器的比例尺范围是 ° ，它的预定值是 ° 。那么它 10 C 20 C 在 ° 的时候会输出 在 ° 的时候会输出 ，在 ° 的时候输出 ％，注意在误差是 的时候，控制 10 C 100%, 15 C 50% 19 C 10 0 器的输出也是 。 0 积分 来控制过去，误差值是过去一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I ，然后和预定值相加。I 从过去的平 2. - 均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变 化，因为系统无法消除多余的纠正。通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。所 以