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关于学习的几点建议 ◎培养好的学习方法 应用数学工具分析解决工程问题 科学思维方法 抽象 综合 数学工具(如MATLAB)的使用 重视实践活动，积极参加 SRT，各类竞赛活动 ◎关注学术活动 IFAC—中国自动化学会—专业委员会 CDC, ACC, ECC, CCC ◎阅读学术期刊 ： IEEE Transactions on Automatic Control, Control Systems Technology … 自动化学报， 控制理论与应用，系统仿真学报，计算机工程与应用 …… 教与学系统方框图 * 自动化控制原理Automatic Control Principle 主讲：谢静超 Email: xiejc@bjut.edu.cn Tel: 010-6739-1608转803 本课程考核要求 学生的最后成绩由四部分组成： 1.考试测验; 2. 课堂表现; 3.上课出勤; 4.作业完成的数量及质量. 参考文献 《现代控制工程》 绪方胜彦 科学出版社 第三版 2000 《自动控制理论基础》 戴忠达,1991 《控制理论 (日)》 藤井隆雄著 卢伯英译 科学出版社,2003 《自动控制系统》 第 8 版 [美]Benjamin C. Kuo,汪小帆, 李翔译 高等教育出版社 《自动控制原理》 国防工业出版社 李友善 《自动控制理论例题习题集》 王诗宓, 杜继宏, 窦曰轩编著 , 清华大学出版社 2002 《自动控制原理》胡寿松编 科学出版社 《现代控制理论》 刘豹编 机械工业出版社 《Modern Control Engineering》 Katsuhiko Ogata 电子工业出版社 第一章 绪论 学习本课程的意义: 自动控制原理是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。随着现代科 学的日新月异，自动控制理论已经称为应用最广泛的学科之一。 自动控制技术在暖通空调工程方面的发展应用要求暖通空调工程师必须具备一定的自动 控制知识。在《注册公用设备工程师(暖通空调)执业资格考试基础考试大纲》中已经将自动 控制原理列入试课程范围。 1.自动控制的基本概念; 2.自动控制理论的发展 ; 3.控制系统的分类; 4.对控制系统设计的基本内容. 本章主要内容 第一节 自动控制的基本概念 1.自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的一个或数个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等）自动地按照预定的规律运行（或变化） 。 2.自动控制系统: 是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控对象组成。 控制装置:是指对被控对象起控制作用的设备总体。 被控对象:是指那些要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 一、基本概念 一、基本概念 3.方框图： 常用方框图来表示一个控制系统的结构 及信号在系统中的传递路径。 ①方框：控制装置和被控对象分别用方框表示; ②信号线：方框的输入和输出以及它们之间的连接用 带箭头的信号线表示; ③输入信号：进入方框的信号; ④输出信号：离开方框的信号; ⑤比较环节：表示两个或两个以上的信号的叠加。 信号线 方框 信号线 输出信号 输入信号 比较环节 图1-1方框图的组成 一、基本概念 4.开环控制： 开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。因此，开环控制系统的输出信号不对系统的控制作用发生影响。 5. 闭环控制： 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式，采用闭环控制的系统称闭环控制系统或反馈控制系统。 开环控制与闭环控制的实例 E E E A B 炉温开环控制系统 炉温闭环控制系统 S S 图1－3 图1－4 炉温的开环与闭环控制系统方框图 电阻丝 希望温度 实际炉温 扰动量 炉子 继电器 温度计 电阻丝 实际炉温 扰动量 炉子 开关 希望温度 炉温的开环与闭环控制系统方框图 一、基本概念 6. 反馈： 指将系统或者元件的输出信号直接（或经过变换后）引回到其输入端与输入信号进行比较（即相加或者相减）。当反馈信号与输入信号符号相反时，称为负反馈；符号相同时，称为正反馈。 航行问题 无负反馈时的航线 有负反馈时的航线 反馈 “一切有目的的行为都可以看作需要负反馈的行为。” —— 《行为、目的和目的论》 突破了动物与机器之