工程实际中的动力学问题.pptVIP

动力学引言 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。 质点:具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。 质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。 刚体：质点系的一种特殊情形，其中任意两个质点间的距离保持不变，也称不变的质点系。 10 质点动力学基本方程 10.1 动力学的基本定律 第一定律(惯性定律) 10.1 动力学的基本定律 第二定律(力与加速度关系定律) 10.1 动力学的基本定律 10.1 动力学的基本定律 10.2 质点的运动微分方程 10.3 质点动力学的两类基本问题 10.3 质点动力学的两类基本问题 例10.1 例10.2 例10.3 例10.4 例10.5 例10.6 例10.7 若v022gR，则物体在某一位置x＝R+H时速度将为零，此后物体将回落，H为以初速v0向上发射物体所能达到的最大高度。将x＝R+H及v＝0代入上式可得 若v022gR，则不论x为多大，甚至为无限大时，速度v均不会减小为零，因此欲使物体向上发射一去不复返时必须具有的最小速度为 若取g＝9.8 m/s2，R＝6370 km，代入上式可得 这就是物体脱离地球引力范围所需的最小初速度，称为第二宇宙速度。 例5 在重力作用下以仰角a初速度v0抛射出一物体。假设空气阻力与速度成正比，方向与速度方向相反，即FR＝-Cv，C为阻力系数。试求抛射体的运动方程。 解：以物体为研究对象，将其视为质点。建立图示坐标。在任一位置质点受力如图。由直角坐标形式的质点运动微分方程得 因为 v0 v M FR mg O y x a q 将它们代入运动微分方程，并令 ，得： 这是两个独立的线性二阶常系数常微分方程，由常微分方程理论可知，它们的解为 求导得 其中，C1、C2 、D1、D2为积分常数，由运动初始条件确定。 当t＝0时，x0＝0，y0＝0；vx0＝v0cosa，vy0＝v0sina 代入以上四式，求得 于是质点的运动方程为 上式即为轨迹的参数方程，轨迹如图所示。由第一式可知轨迹渐近线为 。对于抛射体的射程： 当a较大时， ，当a 较小时，由运动方程求。 v0 v M FR mg O y x a q 质点的速度公式为 由上式可见，质点的速度在水平方向的投影vx不是常量，而是随着时间的增加而不断减小，当t→∞时，vx→∞；质点的速度在y轴上的投影vy，随着时间的增加，大小和方向都将变化，当t→∞时，vx→g/m，方向铅垂向下。因此，质点的运动经过一段时间后将铅直向下作匀速运动。 例6 如图所示，一细常杆杆端有一小球M，其质量为m，另一端用光滑铰固定。杆长为l，质量不计，杆在铅垂面内运动，开始时小球位于铅垂位置，突然给小球一水平初速度v0，求杆处于任一位置q 时对球的约束力。 解：以小球为研究对象，将其视为质点。建立图示的自然坐标。由运动学知： q O l O1 S v0 M (+) n t （1）式是一常系数二阶非线性微分方程，其解为椭圆积分，较为复杂。将其积分一次求出 ，代入（2）式即可求出FT。 因为 所以 q O l O1 S v0 mg FT M (+) n t 在任一位置质点受力如图。由自然坐标形式的质点运动微分方程得 即 得： 由初始条件：t＝0时，q0＝0， 代入上式得 将其代入（2）式，得 下面将计算结果作进一步的讨论： 由(3)得 此式表示杆在任意位置时球的速度。由此式可知:当 时小球才能作圆周运动，否则球作摆动。 (4)式给出约束力FT随q 角的变化规律。 当q＝0时， 当q＝p 时， 若令T = 0，可由(4)式给出约束力为零时，杆的位置(设此时杆的位置用qA表示)所满足的条件 因此，要使T 0，必须满足 。 即 若 则 因此，在区间 范围内，总存在确定的qA值，使小球在这一点不受杆的作用。 当qqA时，FT＞0，即小球受拉； 当qqA时，FT＜0 ，即小球受压。 u mg s 例7：质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为u , ? = 0。求绳作用在小球上的力F(? ), 并分析小球的运动。 解：1、取研究对象画受力图 2、确定坐标系 3、建立微分方程 4、求解 5、分析小球运动 F ? n 运动微分方程 积分上式可得： 分析小球微幅摆动的运动规律 运动特点：等时性