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·运动控制器的优点 与QPLC CPU 构筑多CPU系统 伺服系统由运动CPU控制，除此以外的机械控制和通讯控制由PLC CPU执行， 从 而实现任务分配，构筑弹性系统。 可以实现集中管理 采用SSCNET网络进行高速串行通讯，运行指令、伺服数据的收集、参数的变更等由运动CPU集中管理 轻松构筑绝对位置系统 只要加装电池就可以构筑绝对位置系统 根据不同用途选择适合的OS 适用于传送装配用的SV13、适用于同步运行和电子凸轮运行的SV22 使用运动SFC程序实现高频率运动 不通过QPLC CPU就可以使伺服运行，从而实现高频率运动 运算周期可自由选择 可以从0.88ms、1.77ms、3.55ms、7.11ms、14.22ms中自由选择。 ·充填机器 ·拉伸控制 ·压铸机搬运 ·三维传送 ·印刷机械 ·X-Y工作台 ·封装机 ·钻孔机 ·固定大小的开孔 ·滚筒供料器 ·旋转器 谢谢！ 三菱电机 Changes for the Better 三菱电机运动控制器讲座 内容简介 概述 基本结构 操作使用 SSCNET介绍 三菱电机运动控制器特点 应用实例 PLC 控制 运动 控制器 三菱电机运动控制器 集运动控制和PLC控制于一体，实现高性能的运动 控制。 由PLC CPU进行高速顺序程序的处理，由Motion CPU实现高速运动控制 高性能的Q172/173 1990 1995 2000 96 4 8 可控制的轴数 ：性能 ：容量 A171S A373 32 A273UH A172SH A171SH A173UH ·三菱运动控制器发展过程 顺序控制处理器 （PLC） 运动控制处理器 Motion Controller DI/O等 A/D，D/A等 运动控制 I/F (DOG, etc.) SSCNET Q系列PLC 运动控制CPU单元 Q-bus PLC存储器 共享内存 PLC存储器 共享内存 SSCNET 放大器和伺服电机 运动控制器基本结构 PLC 编程软件 运动控制器设置软件 Basic middle S/W ·适配的PLC CPU 运动控制CPU与PLC CPU配合从而完成运动控制功能 可选用的PLC CPU 基本型QCPU： Q00CPU Q01CPU 高性能型QCPU：Q02(H)CPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU 运动CPU控制 PLC CPU控制 ·运动控制CPU Q17□CPU□-□ NONE：没有示教单元 T： 带示教单元 NONE：带散热风扇 N： 没有散热风扇 2： 控制轴数8轴 3： 控制轴数32轴 型号说明: Q172 Q173 (8轴) (32轴) ·运动控制器控制模块 伺服外部信号接口模块 Q172LX 同步编码器接口模块 Q172EX 手动脉冲发生器接口模块 Q173PX 串行ABS同步编码器MR-HENC 2个/模块 手动脉冲发生器MR-HDP01 3个/模块 Q172LX Q172EX Q172PX HD-HDP01 MR-HENC FLS 、RLS 、STOP 、 DOG/CHANGE 8组/模块 运动控制器的操作使用 硬件连接 通讯设置 系统设置 参数设置 SFC编程 机械系统编程(SV22虚模式) 操作系统OS Motion CPU PLC CPU ·操作系统OS SV13 适用于搬运机，注塑 机，涂装机等. SV22 适用于同步控制， 食品包装机等. SV43 适用于机械周边 工具的加工等. SV54 专用机械手使用。 注意！ OS必须先安装 注意！ ·通讯系统设置 系统设置 根据硬件配置进行 相应设置 通讯设置 RS232C：115.2Kbps USB ： 12 Mbps SSCNET: 5.6 Mbps · 固定参数 · OPR原点回归数据 · JOG运行数据 · 伺服参数 ·参数设置 参数设置 ·SFC编程 · 利用SFC(Sequential Function Chart)直接描述流 程，易于编写和阅读 · 集成了基于Windows的大量的 编程工具，监视工具，调试 工具 · 高速响应外部输入，缩减伺服 程序启动时间，利用步进执行 方式高速执行控制 基于SFC的功能强大的编程环境 ·运动SFC程序描述 F： 算术操作，I/O控制 G： 转移条件的判断 K：运动控制 1 2 3 Ｆ３０２ Mechanical clutch ON Ｇ６０２ Wait for a command Ｇ４０３ Wait for Ax-1 start Ｋ