串联综合法校正.pptVIP

6.3.4 串联综合法校正 6.3.5 PID调节器 控制器是构成自动控制系统的核心部分，控制器设计的好坏直接影响自动控制系统的控制品质。 控制器的种类繁多，结构也千差万别，但是采用较多的还是PID控制器（也称之为PID调节器）。它是一种历史悠久、技术成熟、应用广泛的控制方法。 PID调节器具有以下优点： 原理简单，应用方便； 适应能力强，广泛应用于电力、航空、机械、冶金、石油化工、造纸等各行各业。 鲁棒性强。即PID控制的控制品质对被控对象的变化不敏感。 6.4 频率法反馈校正 反馈校正的原理： 6-5 控制系统的复合校正 6.5.1 按扰动补偿的复合校正 令扰动引起的误差为零，则有 因此必有 得到扰动补偿的全补偿条件为 例6-9 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示。图中，K1为综合放大器的传递函数，1/(T1s + 1)为滤波器的传函，D(s)为负载转矩扰动。试设计前馈补偿装置Gd(s)，使系统输出不受扰动影响。 + - K1 1 T1s+1 Gd(s) Kn Km C(s) R(s) D(s) Km s(Tms+1) + + + 解：由图可见，扰动对系统输出的影响由下式描述： 令 系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于Gd(s)的分子次数高于分母次数，故不便于物理实现。