自动控制第01章.ppt

第一章 绪论 第一章 绪 论 主要内容: 介绍自控技术的发展史； 自动控制的一般概念。 基本要求: 正确理解和掌握负反馈控制原理； 了解控制系统的组成与分类； 能确定控制系统的被控对象、被控量、给定量； 掌握根据工作原理图绘制系统方框图的方法。 第一节 自动控制理论发展史简述 自动控制是一门年轻的学科,它在20世纪40年代末才形成。 粗略说，自动控制是利用装置自动地对某些物理量的变化规律进行控制的技术。 (1)控制思想的萌芽期 中国古代的水运仪、地震仪、指南针…… 17世纪，钟表机构、水轮机、风车速度控制…… (2)控制理论的形成期 第二节 自动控制系统的一般概念 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控制对象 （如生产设备、生产过程）的某些工作状态或物理量（被控量）能自动地按给定的 规律变化（或运行）。如： 为了简单明了地表示控制系统，控制工程中一般用方框图表示系统的各个组件，组件的基本组成单元如图1-4所示，其中图a）为引出点，图 b）为比较点，图 c）部件的框图。 第三节 开环控制与闭环控制 图中： 电动机速度开环控制系统 电动机速度控制系统(补充) 按扰动控制的速度控制系统（顺馈控制-开环） 该系统自动调节的过程： 第四节 自动控制系统的分类 三种常用的分类方法： 连续控制系统和离散控制系统 第五节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 控制系统的性能一般从以下三方面来评价： 控制系统设计过程(补充) 一、稳定性 　　当系统受到某一扰动作用后，使被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动一撤离，经过一定的时间，如果系统仍能回到原有的平衡状态，则称系统是稳定的。稳定是系统能正常运行的必要条件。 二、快速性 　　要求系统的输出响应具有一定的快速性，它是系统的一个重要性能指标。 三、稳定精度 　　控制系统的稳态精度通常是用它的稳态误差来表示，稳态误差越小，系统的控制精度就越高。 本课程要研究两大课题 　对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳定精度进行定性的分析和定量的计算。 　根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 自动控制理论 稳、准、快 * * * * 主讲教师 刘芳博士 自动控制理论 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 自动控制理论 自动控制理论 18世纪中叶由瓦特研制的世界上最早的自动控制系统器——蒸汽发动机速度的调节。 1932年奈奎斯特针对反馈放大器提出了几何稳定判据。 1945年博德提出来了反馈放大器的一般设计方法，并编著了《网络分析与反馈放大器的设计》一书。 1947年美国出版了当时世界上第一本控制方面的教材《伺服机原理》。 1948年美国MIT的辐射研究所完成了雷达自动跟踪、火炮指挥仪和数控车床等一系列的自动控制实践工程。 同年，埃文斯工程师提出了一种很实用的控制系统的分析与设计方法—根轨迹法 美国数学家维纳把当时发表的有关控制方面的理论称为“控制论”。 20世纪60年代前的控制理论----经典控制理论。经典控制理论研究的是单输入— 单输出(SISO)线性定常系统的分析与设计，所用的数学工具是常微分方程和复变函数。 20世纪60年代后所提出的控制理论---现代控制理论。用这种理论能分析与设计 多输入—多输出(MIMO)，高精度和参数时变系统的分析与设计，其内容有状态空间分析法，最优控制原理最优估计、系统辨识、大系统理论、模糊控制与预测控制、智能控制等，它们所研究的问题和所用的数学工具也各不相同。 控制理论发展历程：机械化——电气化——自动化——信息化和智能化。 经典控制理论是基础，它卓有成效地解决单输入—单输出线性定常系统的分析与设计，是解决一般工程问题的基本方法。经典控制理论的一些基本概念有助于研究现代控制理论相关的内容。 自动控制理论 电网的电压与频率自动地保持不变 金属切割机床的速度在电压变化或负载变化时自动保持不变 自动控制理论 自动控制系统: 把实现自动控制所需要的各个部件按照一定的规律组合起来，实现控制被控对象的目的，这样的组合体叫做：“自动控制系统” 将被操纵的机器设备称为被控对象（受控对象），表征工作状况的关键参数称为被控量，工况参数所希望达到的值称为给定值（期望值、参考输入）。 工业常见的被控量：温度、压力、流量、电压、转速、位移等。 自控系统的任务: 以预定的精度确保被控量等于给定值，或与给定量保持确定的函数关系。 自动控制理论 图1-1水池液面控制系统 一、液位控制系统 水池液面控制如图1-1所示。 人工控制：任务直接由人工承担 希望液面高度ｈ0