【精品】毕业设计：用于一种外壳体的自动喷漆机设计.doc

PAGE  PAGE 22 河　南　科　技　学　院 2009 届本科毕业论文（设计） 用于一种外壳体的自动喷漆机设计 学生姓名： 程方维 所在院（系）：机电学院 所学专业：机械设计制造及其自动化 导师姓名：王占合 完成时间：2009年5月25日 摘 要 为了改进喷漆行业传统的人工作业方式，设计了一种自动喷漆装置，该装置主要由控制机器人和喷涂系统组成。控制机器人采用直角坐标方法设计，设计了控制机器人的本体结构、驱动方式和控制系统。给出了控制机器人自动工作方式的轨迹规划。同时设计了适合的喷漆系统，构成完整的喷漆机。该装置具有喷涂质量好、工作性能稳定等优点。不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有一定的实用价值。 关键词：机器人；喷漆；PLC控制；轨迹规划 Abstract In order to improve the painting industry practices traditional artificial, designed an automatic spray device, the device by controlling the robot and spray system. Robot control methods using rectangular coordinates the design, the design of the body to control the robot structure, drive and control system. Automatically given control of the working methods of the robot trajectory planning. At the same time, the design of a suitable spray system, spray paint a complete machine. The device has a coating of good quality and the advantages of stable performance. Operation can not only reduce labor intensity, but also improve work efficiency and quality of construction, has a certain practical value. Key words: Robot; Painting; PLC Control; Trajectory Planning 目 录 1 绪论… … … … ……………… …………… …………………… … ……………1 2 结构方案的确定……………………………………………………………………2 2.1 喷漆对象结构…………………………………………… ……………………2 2.2 工艺过程…………………………………………………………………… …2 2.3 方案分析 …………………………………… …… ……………………… …3 2.3.1 方案一…………………………………………… …………………… …3 2.3.2 方案二………………………………… ……………… …………………4 2.3.3 方案三………… … ………… ……… ………… ……………………… 5 2.3.4 方案四…………………………………… … ……………………………6 2.4 方案确定……… ……………………………… … … …… …………………6 3 结构组成……… … …… … …… … …… … ……… …… ……… …… ………7 3.1 立架导轨与拉升机构设计… …………… …………… …… …………… …7 3.1.1 立架导轨设计………………………………………… ……………… …7 3.1.2 喷枪拉升机构设计…………………………… ……… …………………8 3.1.3 线的固定………………………………… ……… ………………………8 3.2 移动底盘设计……………………… ……… … …………… …… …………8 3.2.1 驱动机构…… ……………………… …… ……… ……… …… ………8 3.2.2 转向机构… …… …………… ……… … ………… ………… … ……10 4 轨迹规划…………………… …………………………………………………… 12 5 防爆设计………… …… ………………… ……… … ………………… ………13 6 气压设备与喷枪的选定………… ………………… … …… ……… ……… …11 6.1