基于姿态闭环控制的球面并联仿生眼系统设计与研究.pdfVIP

第33卷第3期 机器人 ROB0叮 、，01．33．No．3 2011年5月 May’201l DoI：10．3724／SPJ．1218．2011．00354 基于姿态闭环控制的球面并联仿生眼系统设计与研究 李超，谢少荣，李恒宇，缪金松，徐元玉，罗 均 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法，有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的 3维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题．同时将球面并联机构应用到机器人眼设计上，制作丫类似 人眼运动特点、比人眼尺寸略大、具有控制和视频信号接u的仿生眼实物；基于数字信号处理器(DSP)的控制系统 实现广逆解和闭环控制算法的实时在线计算．实验结果表明，姿态闭环控制算法有效提高_r仿生眼的定位精度． 关键词：球面并联机构；机器人眼；仿生眼：闭环控制 中图分类号：仰273 文献标识码：A 文章编号：1002一0446(2011)-03—0354一06 Mechallism and onBionicof ParalleI SystemDesignStlldy EyeSpherical BasedonAttitude Control Closed·loop UChao，Xm JuIl Hengyu，MIA0Jinsong，XUYuanyu，LUO Shaorong，LI (如Df。，^fec^珊mni∞凸g打增erj[，lg勰dA“fDm口矗册，鼬鲫咖f踟如P坩咖，鼬册g^“200072，劭加n) for of mech- Abstract：Ananitudefee(Ibackbasedmemod tlle contml sphedcal establisllingclosed．100psystem parallel t0circumventme causedthe 蚰ism(SPM)is di伍culty by sⅡDngly proposed 0f tothe ofbioIlic betweentlle tlle coupledrelationship input锄doutput mechallism．SPM’men，isemployeddesign eye whichenmlatesmefunctionofh啪粕’s butis t}l柚itinsize，and ttIein他rfaceof ofconn_ol eye bigger incorporates me。signal of廿leinversel【inematics粕dmeschemeoftlle conn．ol 柚d“deo．Inaddition，山ereal-dmeonlinecalcula