基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真.pdfVIP

第4l卷第8期 上海交通大学学报 V01．4lNo8 2007年8月 SHANG}TAlUNIVERSITY Aug2007 J()URNAI，OF JIA()Tr)NG 1287 2467(20。7)0805 文章编号：1006 基于Java3D的仿人型机器人三维仿真 孙毅军，余蕾斌，邱长伍， 曹其新 (E海交通大学机器人研究所，上海200240) 摘要：针对Java3D中虚拟机器人的树状结构特点．提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换 方法，使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的“根结点”．根据该方法编写的虚拟机器人驱动 程序，并采用单线程机制，可以驱动虚拟机器人各关节平滑运动．最后，在仿人型机器人的图形化编 程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动作． 3D 关键词：仿人型机器人；三雏仿真；运动学；Java 391．9 中图分类号：TP 文献标识码：A Tri—DimensiOnalSimuIatiOnOfHumanOidRObOtBased0n JaVa3DTechnolOgy YI rf，ei一自in， SUNH—j“， Q儿JC^dn占一甜“，CAOQi—zf” Inst。f 200240，China) (Research Unlv．，shanghai Robotics，ShanghaiJiaoto”g methodofmatrixtransformatlonderivedfromrobotkinematicswas tothe Abstract：A pr()videdaccording characte“sticofvirtualrobot’streestructurein 3D．Anditmakesbothleftfoot footofthe Java and“ght Based virtual virtualrobotbethe“root’’nodeoftreestructureinturndvnamicallv．onthemcthod，a robot’sd^vewas in thevirtualrob。tmove last，the m。 sir堰k sm00thly．Atwalking developedthread，maki“g 110nwasrealizedona andsimulationthat thehuman。idrobot， gr8phicprogrammlllg platfo『n1suppons Kevwords：humanoidrobot；3Dsimulati()n；klnematics；Java3D 机器人仿真是机器人研究中的一项重要内容， 座处于运动状态．因此，这种具有固定根结点的虚拟 在机器人示教编程、轨迹规划、碰撞检测等方面都有