灰PID控制及仿真研究.doc

【标题】灰PID控制及仿真研究 【作者】王 静 【关键词】 【指导老师】朱 斌 【专业】应用电子技术 【正文】1绪论1.1课题研究背景在过程控制中，PID控制器是应用最为广泛的一种自动控制器，它具有易于实现、适用面广、控制参数相互独立、参数的选定比较简单等优点[1]。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，其参数整定方式简便，在调试过程中确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后改变调节器的给定值，观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。根据各整定参数对控制过程的影响来改变调节器参数。PID控制由于其算法简单、鲁棒性强和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统[1]。实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果[2]。其次，参考输入常常不可微，甚至不连续，而输出的量测又常被噪声污染，因此输入输出误差按经典意义通常不可微，其微分信号不好利用，这就限制了经典PID调节器的应用领域。所以，与不需要被控对象精确数学模型的控制方法相结合以及合理地提取微分信号是改善传统PID控制性能的有效途径。灰色预测需要的原始数据少，计算简单，且不需要被控对象的精确模型，已在实践中得到了广泛的应用[3]?,[4]。1.2研究现状自动控制技术在各个领域的应用已日趋广泛，不但使得生产设备或生产过程实现了自动化，大大提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件，还在人类征服大自然、改善居住、生活条件等方面发挥了非常重要的作用[1]。PID控制是自动控制中的一种，被广泛应用于工业控制中。目前灰色PID控制已经在很多领域中得到实践证明。比如：在航空发动机这样复杂的系统，针对航空发动机难于建立精确数学模型的特点，采用灰色控制理论与PID控制相结合，实现对PID参数的最佳整合，通过仿真结果证明了其在航空发动机控制中的可能性[3]。水压控制系统中，针对水压控制系统中存在的滞后和扰动，采用一种基于GM（1，1）模型的灰色预测PID控制算法。并通过灰色预测PID控制在水压控制系统中的实现和仿真，说明了灰色预测PID能够较好地预测和补偿系统的时滞和扰动，提高系统的鲁棒性和控制精度[4]。还有很多起他方面的研究成果，如：空调系统PID控制与灰色预测控制特性的数字仿真研究；生物免疫系统的气温控制系统；年用水量预测等等控制中[5],[6]。如此等等，在现在高速发展的社会中自动控制就像网络一样，影响着我们生活的方方面面。但目前对灰PID控制的研究尚处于起步阶段。因此，对这方面能更深入地研究是很有必要，也很有意义。1.3小结在本章节中，主要简述了课题的研究背景和研究现状。自动控制技术在各个领域的应用已日趋广泛，它实现生产设备或生产过程自动化，提高劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件。同时，在人类征服大自然、改善居住、生活条件等方面发挥非常重要的作用。2系统理论简介2.1灰色系统在灰色系统理论的研究中，将各类系统分为白色、黑色、和灰色系统。信息充足、确定（已知）的为白色；信息缺乏、不确定（未知）的为黑色；部分确定与部分不确定的为灰色，即那些既有已知参数又有未知参数的系统，如：人体就是既有白色参数（已知的外型参数）又有黑色参数（未知的人体穴位功能）的灰色系统[7]。区别白色系统和灰色系统的重要标志是系统中各因素之间是否具有确定的关系，如：映射关系，函数关系等。因素之间具有确定映射关系的系统是白色系统。因此，白色系统要求有明确的作用原理，即有确定的结构或有物理原型。然而许多社会经济系统都没有物理原型，虽然知道影响系统的某些因素，但很难明确全部因素，更不可能确定因素之间的映射关系。这种没有确定的映射关系（函数关系）的系统是灰色系统[8]。灰色系统理论，就是研究灰色系统的有关建模、控模、预测、决策、优化等问题的理论。灰色系统理论认为对既含有已知信息又含有未知或非确定信息的系统进行预测，就是对在一定方位内变化的、与时间有关的灰色过程的预测。尽管过程中所显示的现象是随机的、杂乱无章的，但毕竟是有序的、有界的，因此这一数据集合具备潜在的规律，灰色预测就是利用这种规律建立灰色模型对灰色系统进行预测[9]。它的作用是：1）实践中摸索出来的规律过去不容易用一般控制理论解释的，可以用新系统理论进行解释、提高，从而使软件更完整、深入、量化；2）可以得到新的控制系统；3）有助于促进社会系统与经济系统的量化研究[7]。控制就是施控装置对受控装置所施加的一种特定作用,是一种有目的、有选择的能动作用[10]。一个控制系统，至少要有施控装置、受控装置和信息通道三个组成部分。仅含上述三个组成部分的控制系统称为开环控制系统。?图2.1???开环控制系统