基于UKF算法的汽车状态估计.pdfVIP

基于 U KF 算法的汽车状态估计 ———赵又群 　林 　棻 基于 U KF 算法的汽车状态估计 赵又群 　林 　棻 南京航空航天大学 ,南京 ,2 100 16 摘要 :准确实时获取行驶过程中的状态信息是汽车动态控制系统研究的关键问题 。将 un scent ed ( ) 卡尔曼滤波 U KF 算法应用到汽车的状态估计之中 ,建立了包含时不变统计特性噪声和非线性轮胎的 汽车动力学模型 ,采用具有对称采样策略和比例修正的 U KF 算法对汽车估计了多个关键状态量 。将 U KF 估计器与常见的 E KF 估计器进行了比较分析 ,基于 ADA M S/ Car 的虚拟试验和实车试验验证了 U KF 在汽车状态估计中的可行性 。 ( ) 关键词 :汽车动力学 ;un scent ed 卡尔曼滤波 U KF ;状态估计 ;虚拟试验