机器人大赛游中国软件实例.ppt

机器人的软硬件系统;1.掌握智能车控制板的各部分功能及电路原理 2.掌握并学会使用控制程序;控制板;处理器模块 电源及稳压模块 驱动模块 路径探测模块 ;处理器模块;处理器模块;MCS -51系列单片机;MCS -51系列单片机;;AT89S52的主要特性如下：;单片机最小系统;;;AVR mega系列单片机;atmega32;atmega32;atmega32;atmega32;atmega32;atmega32;atmega32;;飞思卡尔系列;飞思卡尔系列;;最小系统;电源及稳压模块;电源及稳压模块;电池;电池参数;稳压芯片;注意！;稳压芯片的使用;电机供电;单片机供电;传感器供电;7805、2940稳压电路;LM2940与7805的区别;驱动模块;功能要求;H桥;H桥驱动电路;L298N;L298N;L298N;L298N驱动电路;路径探测模块;红外收发对管;原理框图;红外对管检测放大电路;灰度传感器;灰度传感器;检测电路;显示模块;通过I/O口驱动led;LEd数码管显示;静态显示驱动;动态显示驱动;LED驱动芯片;74LS47 ;74HC573 74HC273;数码管驱动电路74LS47;数码管驱动电路573、273;本次使用的控制板;最小系统;电机驱动模块;稳压模块;状态指示模块;蜂鸣器模块;软件部分;iccavr6.31a;一个可实现循迹功能的智能车所需的软件模块;系统控制框图;几个子函数;几个子函数;蜂鸣器控制;数码管显示控制;持续状态延时模块;循线模块（）;;//初始状态 直走 moto_a(speed_a,0); moto_b(speed_b,0); while(1) { result0=get_adc(0);//把从地面读取的灰度值传回单片机 result1=get_adc(1); result2=get_adc(2); //result3=get_adc(3);; //监测到路口 if(result0yuzhi_a[0]) break;//若转角传感器检测到左路口就跳出while循环 // if(result3yuzhi_a[3]) break;若转角传感器检测到右路口就跳出while循环 if((result1yuzhi_a[1])(result2yuzhi_a[2]))//左边白，左拐 { moto_a(speed+50,0);//两电机转速不同 moto_b(speed_b,0); } };else if((result1yuzhi_a[1])(result2yuzhi_a[2]))//右边白 右拐 { moto_a(speed_a,0); moto_b(speed+50,0); } else if((result1yuzhi_a[1])(result2yuzhi_a[2]))//全绿 直走 { moto_a(speed_a,0); moto_b(speed_b,0); } //else{} //全黑 保持 } void move_right(void)同理;void stop(void) { //继续刹车 moto_a(185,1);//反转刹车 moto_b(185,1); delay_ms(100); //停止 moto_a(200,2);//电机停转 moto_b(200,2); delay_ms(400+speed); };转向函数;;景点检测模块;景点检测模块; //初始状态 直走 moto_a(speed_a,0); moto_b(speed_b,0); while(1) { result0=get_adc(0); result1=get_adc(1); result2=get_adc(2); result3=get_adc(3); //监测到景点 if((PINB0X10)==0X00) break; //PB4触碰开关闭合 ; if(result0yuzhi_a[0])//四点循线 { moto_a(speed+5,0); moto_b(speed_b,0); } else if(result3yuzhi_a[3]) { moto_a(speed_a,0); moto_b(speed+5,0); } else if((result1yuzhi_a[1])(result2yuzhi_a[2]))//左边白，左拐 { moto_a